Зрители всегда любили актера за искренность, честность, обаяние. Карьера в кино у Лапикова складывалась успешно. В его личной жизни тоже все было хорошо.
Женой Ивана Герасимовича стала Юлия Фридман, актриса Сталинградского драматического театра. Влюбленные сыграли свадьбу в 1950 году. Предками Юлии были дворяне. В браке на свет появилась дочка Елена. Больше у супругов детей не было. Так как родители сутками работали в театре, девочку в первое время воспитывала бабушка.
Лапиков и его жена были популярными актерами, но жили очень скромно, и материальный достаток они ставили на второй план. А на первом месте для актерской пары была работа.
Елена выросла и создала семью. В 1979 году она родила сына Алексея. Лапиков души не чаял во внуке, и свободное время старался проводить с ним. К 10 годам Алексей прочел се произведения Гоголя, благодаря деду. Лапиков любил готовить, частенько отправлялся на рыбалку, много читал.
Своему здоровью артист не уделял внимания. У Ивана Герасимовича произошел инсульт. Жена ухаживала за ним, и смогла поднять на ноги.
Умер Лапиков в 1993 году, когда ему было 70 лет. Друзья артиста говорили, что он очень болезненно отреагировал на развал СССР, и переживал по этому поводу.